T-RTK UM982_用户手册_V1.1
T-RTK UM982用户手册
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在使用本产品前，请务必确保仔细阅读 第1章注意事项 以避免危险发生。
本手册为朝闻道 T-RTK UM982 产品通用手册。手册提供了产品的通讯协议与控制、参数说明及保修事项等方面的说明。对于初次使用的用户，请务必认真阅读本手册。若对本手册内容有所疑惑，请咨询我司的技术支持人员以获取帮助。
注意
●由于是系列化产品的通用手册，且本手册中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。本公司致力于产品的不断完善，产品功能会不断升级，所提供的资料如有变更，恕不另行通知，可自行咨询。
●若使用中有其他问题，请联系本公司客服/售后支持。
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1.注意事项
⚠危险：
●使用四臂螺旋天线时，应避免过度弯折或拉扯，不当操作易导致SMA接口撕裂，致使模块损坏，无法接收卫星数据。
●在接线，安装和通电之前检查输入极性和测试电压。
●禁止淋雨/潮湿环境裸机使用
●GH1.25接口​带电插拔易短路​​，使用时避免热插拔。断电时先断供电线，再拔其他线，上电时供电线最后接。
●注意电压5V±0.25V 供电​，超压后果：＞5.5V将​永久损坏芯片​​
⚠注意：
●因RTK需要接收全球导航卫星系统（BDS、GPS、GLONASS和Galileo）的卫星数据，因此务必在室外使用，室内无法接收卫星信号，导致RTK无数据
●基准站应架设在视野开阔、无遮挡的高处，远离高压线、信号塔等干扰源（至少200米）
●连接线材出厂会做对应的处理，但在日常使用中仍需注意保护，当发现线材松动，铜皮裸露等情况请避免使用或更换线材，避免短路等损伤产品。
●在自建基站和移动端配合使用的过程中，请勿移动基站的位置，否则会导致定位不准。
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2.附录
2.1开发协作文件
名称
文件
移动端尺寸图
RTK移动端.PDF附件大小：63.8KB
基站端尺寸图
RTK基站端.PDF附件大小：52.0KB
4G/电台模块尺寸图
RTK通信模块.PDF附件大小：35.1KB
移动端（Mobile）模型文件
T-RTK UM982 Mobile_Public Model_V1.0.STEP附件大小：10.8MB
基站端（Base）模型文件
T-RTK UM982 Base_Public Model_V1.0.STEP附件大小：10.7MB
一体化基站端（OneBase）模型文件
T-RTK UM982 OneBase_Public Model_V1.0.STEP附件大小：11.2MB
4G/电台模块模型
T-RTK UM982 communication module_Public Model_V1.0.STEP附件大小：2.0MB
RTK 天线支架模型
T-RTK UM982 antenna bracket.STEP附件大小：808.5KB
2.2软件工具代码
名称
文件
UM982 上位机软件
UPrecise.zip附件大小：79.2MB
串口调试工具
串口调试.zip附件大小：421.3KB
ROS / Python / C++ 驱动代码
handsfree_rtk.zip附件大小：50.8KB
MissionPlanner
MissionPlanner-stable.msi附件大小：115.9MB
CP2102驱动
CP2102驱动.zip附件大小：3.7MB
2.3产品参考资料
名称
文件
UM982 协议手册
Unicore Reference Commands Manual.pdf附件大小：2.4MB
2.4参数设置指令
名称
文件
5Hz设置指令
T-RTK UM982_5Hz设置指令（无人机用）.txt附件大小：1.5KB
●无人机使用RTK时，建议输出频率≥5Hz，频率过低，会偶发性丢失定位数据，导致无人机漂移
●5Hz是最低要求，用户可根据实际需要，参考7.1节内容自行调整参数
10Hz设置指令
T-RTK UM982_10Hz设置指令.txt附件大小：1.6KB
20Hz设置指令
T-RTK UM982_20Hz设置指令.txt附件大小：1.6KB
3.产品概述
3.1RTK测量技术简介
3.1.1基本概念
RTK（实时动态定位）技术系统由固定站与移动端两大核心单元构成：固定站（亦称基准站）是建立空间位置参考基准的GNSS接收装置，需在运行期间严格保持静止状态，通过持续播发差分修正数据为移动端提供定位基准，其部署形式包含地基式固定基站、网络式云基站及车载式移动基站三种典型类型；移动端（亦称流动站）作为作业终端，通过接收并解算固定站差分数据实现厘米级实时定位，广泛应用于无人机导航系统、测绘仪器及智能农机等精密定位场景。需特别说明的是，我国GNSS行业存在特定术语演变过程：2000年前统称为GNSS接收机，随着RTK技术普及，行业形成以"RTK"代指具备实时差分功能接收机的惯例，该称谓特指其增强定位特性，并不改变设备作为GNSS信号接收终端的本质属性。
3.1.2技术原理
RTK（Real Time Kinematic）实时动态测量技术，是以载波相位观测为根据的实时差分GPS（RTDGPS）技术，它是测量技术发展里程中的一个突破，它由基准站接收机、数据链、 流动站接收机三部分组成。在基准站上安置1台接收机为参考站， 对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息，通过无线电传输设备，实时地发送给流动站，流动站GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线接收设备，接收基准站传输的数据，然后根据相对定位的原理，实时解算出流动站的三维坐标及其精度（即基准站和流动站坐标差△X、△Y、△H，加上基准坐标得到的每个点的WGS－84坐标，通过坐标转换参数得出流动站每个点的平面坐标X、Y和海拔高H）。
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3.1.3测量精度
RTK设备在实时测量中可以监测水平（HRMS）与垂直（VRMS）标称精度，其坐标转换误差主要来源于投影变形及已知点误差传递。采用三个以上均匀分布于测区外围的高精度平面已知点进行校正时，系统将同步输出北向/东向转换参数中误差，若中误差值超过5cm且实时测量精度达标，需优先核查已知点坐标准确性、精度等级或分布合理性；若仅采用两点校正，则通过验证尺度比ρ（理论值1）评估转换可靠性，当|ρ-1|≥1/40000时，在确保实时测量精度前提下可判定已知点存在显著偏差。建议优先选用≥3个精度均等的已知点，以实现转换参数精度量化控制与误差溯源。
3.1.4云RTK系统
云RTK系统是一种基于云端数据处理和网络通信的高精度卫星定位技术，通过整合多源数据与智能算法，实现了厘米级实时动态定位。云RTK系统的硬件架构由固定参考站、流动站及通信链路三部分构成：固定参考站部署于已知坐标点，通过持续采集卫星观测数据（载波相位、伪距等）并借助4G/5G网络上传至云端服务器；流动站作为移动终端（如无人机、工程机械等），集成GNSS接收模块以实时采集观测数据并接收云端解算结果；通信链路采用4G/5G移动网络或L波段卫星传输，替代传统电台模式，可支持30-40公里远距离及复杂地形环境下的稳定数据交互。云端平台则依托云定位解算中心实现数据融合处理，通过差分计算、整周模糊度解算及电离层误差修正生成厘米级定位结果，并实时回传至终端设备，同时结合虚拟参考站技术，利用多基站观测数据动态生成适配流动站位置的虚拟观测值，有效解决长基线（＞20公里）场景下的定位精度衰减问题。
维度
传统RTK
云RTK
传输方式
依赖短距离电台
4G/5G网络或卫星通信（覆盖更广）
基础设施
需密集CORS基站网络
分布式参考站+云端虚拟化技术
功耗与成本
终端功耗高、硬件成本高
终端轻量化、云端集中处理降低成本
适用场景
局部区域、稳定网络环境
全域覆盖、复杂地形与动态环境
朝闻道公司研发的GNSS模组基于UM982芯片，采用4G网络实现基站与多移动端数据传输，支持多频点信号跟踪及多系统联合定位，具备强抗干扰能力，兼容主流飞控系统与多样化接口。
3.2产品特点
●体积小巧，沉金工艺，散热性能优异。
●无线组网通信同时支持多个地面站通过 WiFi 连接到基站端，实现多机共享一个基站数据进入 RTK 模式，也支持有线连接地面站。
●出色的定位定向功能，支持BDS/GPS/GLONASS卫星全系统全频点片上RTK定位及双天线定位解算，并支持QZSS和SBAS系统。
●三接口
○Type C接口，即插即用直接连接PC查看数据。
○GH1.25×4Pin、GH1.25×7Pin接口，方便嵌入用户系统设备。
●内置天线检测电路。
●定位精度：RTK定位：水平0.8cm+1ppm，高程1.5cm+1ppm。
●首次定位时间：≤30s。
●T-RTK UM982 OneBase 集成电源和显示屏于一身，体积小巧便携，整体组装仅包括天线、三角支架，组装简易，拆卸方便
3.3产品应用
●车载定位与导航    RTK技术通过地基增强网络为自动驾驶车辆提供厘米级车道级定位，结合IMU惯导实现隧道、高架桥等复杂环境的连续导航，支持车路协同系统实时校正车辆轨迹偏差。
●手持设备    集成RTK芯片的移动终端通过4G网络接收差分数据，实现亚米级定位精度，应用于户外测绘、智慧旅游等场景，支持实时坐标采集与轨迹记录。
●嵌入式定位设备    工业级RTK模块嵌入工程机械控制系统，通过多频点信号跟踪与抗干扰算法，在露天矿场、港口等场景中实现设备厘米级精准调度与避障。
●可穿戴设备    消防员穿戴式RTK终端结合室内外定位融合技术，实时传输人员位置至指挥平台，配合热成像与气体检测模块，提升应急救援效率与安全性。
●无人机应用    搭载RTK模块的无人机通过基站差分或网络RTK实现厘米级航线跟踪，用于电力巡检、油气管道勘测及农业喷洒，支持智能复拍与红外测温功能。
●精准农业    RTK农机自动驾驶依据预设航线执行播种、施肥作业，直线定位误差＜3cm，减少种子浪费并提升土地利用率，支持夜间连续作业。
●园林规划    无人机航摄RTK技术结合地面影像RTK设备，采集古建筑立面与屋顶高精度数据，生成1cm分辨率三维模型，解决传统测绘树木遮挡难题。
●消防应急    RTK技术赋能井控机器人，在井喷事故中远程操控设备精准定位火源，通过激光测距与热成像数据实时修正行动路径，降低人员风险。
●建筑建模    RTK与摄影无人机协同作业，获取建筑曝光点精确坐标，减少地面控制点数量，快速生成BIM级精细化三维模型。
●光伏运维    无人机搭载RTK与红外负载，对光伏板阵列进行厘米级定位巡检，识别热斑故障并标记坐标，结合AI算法生成缺陷报告，提升电站维护效率。
●文物保护    RTK与无人机空地融合建模技术，对古建筑斗拱、牌匾等细节进行毫米级纹理采集，实现文物数字化存档与修复方案精准设计。
 
4.产品规格
4.1 产品参数
参数
型号
移动端
(T-RTK UM982 Mobile)
基站端
(T-RTK UM982 Base)
一体化基站
(T-RTK UM982 OneBase)
定位模块
型号
UM982
基本信息
通道
1408 通道，基于 NebulasIV
天线接口
MMCX*2、SMA*1
MMCX*2、
SMA*1
SMA*1
模式
BDS B1I, B2I, B3I, B1C, B2b
GPS L1C/A, L2C, L2P(Y), L5
GLONASS G1, G2
Galileo E1, E5a, E5b,E6
QZSS L1C/A, L2C, L5, L6
SBAS L1C/A
主天线频点
BDS: B1I、B2I、B3I
GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5
GLONASS: G1、G2
Galileo: E1、E5a、E5b
QZSS: L1、L2、L5
从天线频点
BDS: B1I、B2I、B3I
GPS: L1C/A、L2C
GLONASS: G1、G2
Galileo: E1、E5b
QZSS: L1、L2
性能指标
RTK（RMS）
平面：0.8cm+1ppm
高程：1.5cm+1ppm
单点定位（RMS）
平面：1.5m
高程：2.5m
DGPS（RMS）
平面：0.4m+1ppm
高程：0.8m+1ppm
PPP(RMS) 
平面：5cm
高程：10cm
定向精度(RMS)
0.1°/1m 基线
PPS精度(RMS)
20 ns
速度精度(RMS)
0.03 m/s
冷启动
<30 s
热启动
< 4 s
初始化时间
<5s(典型值)
初始化可靠性
> 99.9%
数据更新率
默认2Hz，最高20Hz
定位测向20Hz，20Hz原始观测量
差分数据
RTCM 3.X
数据格式
NMEA-0183, Unicore
波特率
4800bps~921600bps
磁力计
型号
IST8310
测量范围
±1600 μT (X, Y轴)、±2500 μT (Z轴)
偏移温度漂移
0.024 μT/°C
物理特性
尺寸
39mm*39mm*12.5mm
39mm*39mm*22.1mm
147mm*82mm*36mm
重量
34g（不含天线）
52g（不含天线）
386g
电气特性
电压
5V
功耗
1300mW
2000mW
2888mW
续航
-
-
9h
环境指标(RTK芯片)
工作温度
-40℃~+85℃
存储温度
-55℃~+95℃
湿度
95%非凝露
振动
GJB150.16-2009，MIL-STD-810F
冲击
GJB150.18-2009，MIL-STD-810F
通讯接口
I2C
I2C x 1（与 7Pin UART 共用）
USB接口
USB x 1 
UART
4Pin UART x 1，7Pin UART x 1
7Pin UART x 1
一体化基站
三脚架高度
最高1.80m
外部供电口
XT30 x 1，12V
天线接口
仅保留SMA
电压显示
支持
4G模组
网络标准
4G全网通，支持移动/联通/电信
尺寸
39mm*39mm*14.5mm(不含天线）
重量
49g(含天线）
工作电压
5V（使用RTK直接供电）
功耗
＜0.3W
波特率
仅支持115200
电台模组
组网方式
点对多点，中心组网
最大组网数量
理论上限100
工作频段
410~525MHz
最大发射功率
22±0.5dBm@470MHz
传输速率
最大0.268Kbps
通信距离
最大5km（空对空）
尺寸
39mm*39mm*14.5mm(不含天线）
重量
49g(含天线）
工作电压
5V（使用RTK直接供电）
功耗
＜0.4W
波特率
仅支持115200
四臂螺旋天线
工作模式
GPS L1, L2, L5
BDS B1, B2, B3
GLONASS L1, L2, L3  
GALILEO E1, E5a, E5b, E6
SBAS L1, L5
QZSS L1, L2, L5, L6
IRNSS L5
增益
32±2dB
接口
SMA-J
尺寸
Φ27.3*58.6mm
重量
16g
四臂螺旋天线支架
尺寸
高度约11.7cm
重量
16g（含馈线）
蘑菇头天线
工作模式
GPS L1, L2, L5
BDS B1I, B2I, B3I, B1C, B2a, B2b
GLONASS L1, L2, L3
GALILEO E1, E5a, E5b, E6
SBAS L1, L5
QZSS L1, L2, L5, L6
IRNSS L5, L-Band
增益
38±2dB
接口
TNC-K
尺寸
Φ154*64.2mm
重量
280g
4.2尺寸图
4.2.1T-RTK UM982 Mobile（移动端）
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4.2.2T-RTK UM982 Base（基站端）
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4.2.3T-RTK UM982 OneBase（一体化便捷基站）
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4.2.44G/电台模组
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4.2.5四臂螺旋天线相位中心图
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单位：毫米
5.安装与配置
注意：接四臂螺旋或者蘑菇头天线时请勿过于用力，会导致SAM接口损坏，导致无法收到数据
5.1设备清单
型号
图片
清单
T-RTK UM982 Mobile单模块（移动端）
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RTK移动端*1
GH1.25 7pin转7pin线*2
GH1.25 7pin转10pin线*2
T-RTK UM982 Base单模块（基站端)
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RTK基站端*1
GH1.25 7pin转7pin线*2
GH1.25 7pin转10pin线*2
T-RTK UM982 Mobile套装（移动端）
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RTK移动端*1
四臂螺旋天线*2
11cm天线支架*2
RTK天线MMCX转SMA馈线*2
GH1.25 7pin转7pin线*2
GH1.25 7pin转10pin线*2
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T-RTK UM982 Base套装（基站端）
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基站端*1
蘑菇头天线*1
基站端馈线
7pin转7pin线*2
1m Type-C USB线*1
T-RTK UM982 OneBase套装（一体化便捷基站）
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一体化基站端*1
蘑菇头天线*1
支架*1
基站端馈线*1
1m Type-C USB线*1
4G/电台通讯模组
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4G/电台通讯模块*1
GH1.25 4pin通讯线*1
m2.5*16 沉头螺丝*2
4G/电台天线*1
5.2硬件接口
5.2.1天线接口
如下图所示，T-RTK UM982 Mobile 和 T-RTK UM982 Base的顶部都具有 2 个 MMCX 母头，1 个 SMA 外螺内孔接口。
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5.2.2RTK固定孔位
如下图所示，T-RTK UM982 Mobile 和 T-RTK UM982 Base 底部都有 4 个 2.5mm 螺孔。
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5.2.34G/电台固定孔位
如下图所示，4G/电台模块底部有 2 个 2.5mm 沉孔。使用附带的2.5*16mm螺丝即可与移动端/基站端连接。
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5.3线序
5.3.1基站端
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如上图所示，基站端共有3个通信接口，分别为Type C接口、GH1.25×4Pin和GH1.25×7Pin接口
●GH1.25×4Pin接口线序从左向右依次为：RX、TX、GND和5V
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●GH1.25×7Pin接口线序从左向右依次为：SDA、SCL、PPS、RX、TX、GND和5V
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此外，具有3个天线接口，中央为SMA接口的主天线，两侧为MMCX的天线接口（Master和中央主天线连接时二选一）
5.3.2移动端
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如上图所示，移动端共有3个通信接口、3个天线接口，接口定义、线序与基站端相同
5.3.3一体化基站
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如上图所示，一体化基站具有如下接口：
●2个通信接口，分别为type c接口和GH1.25×7Pin接口，GH1.25×7Pin接口线序请参考基站端模块。
●1个电源输入接口，电池充电用
●1个xt30电源输出接口，连通到电池
●1个开关，整体电源开关
●1个开关指示灯，启动后红色亮起
●1个SMA接口的主天线接口
5.3.44G/电台模块
注意：旧款（不含指示灯）与新款（含指示灯）的线序不同
旧款
新款
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5.3.5指示灯说明
移动端、基站端指示灯光说明如下所示：
灯光
说明
红色
模块异常
绿色
单点定位模式
绿色 + 蓝色
RTK模式
电台/4G模块指示灯光说明如下所示：
灯光
说明
红色
电源指示灯，灯亮说明已经正常供电
绿色
收发数据时会闪烁
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5.4安装
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6.Windows 上位机软件
6.1视频教程
6.2驱动安装
RTK 内置 CP2102 芯片，用户通过 Type C 接口将其连接到电脑时，如之前未安装 CP210x 驱动，需安装 CP210x 驱动，可从附录下载驱动程序并解压，而后根据实际情况选择主机对应的架构，双击执行，同意协议并安装即可。
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﻿﻿
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驱动安装完成后，连接RTK后，可在设备管理器中看到下图所示字样。
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6.3软件安装
解压上位机压缩包 UPrecise.zip(请从附录中获取)，双击打开UPrecise.exe上位机
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6.4设备连接
Type C接口接入USB数据线，并与上位机电脑相连。
选择对应端口，可在设备管理器界面查看串口。
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选择115200波特率，点击connect进行连接。
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6.5软件操作
6.5.1查看原始数据
﻿﻿
6.5.2查看所有数据
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6.5.3视图数据显示
功能
图片
原始数据交互
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卫星分布视图
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卫星追踪
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地图追踪
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接收机设置
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语句解析
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离散轨迹跟踪
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姿态信息
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6.6基准站工作模式
如果基站架设在已知点，可以使用该模式，可参考如图所示完成设置。
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7.模块基本设置与指令参考
注意：
1.模块出厂时已经完成参数设置
2.模块如果设置为20Hz，最好调整波特率为921600。
3.但是请注意我司销售的电台和4G模块，仅支持115200的波特率，因此如果移动端需要外接电台/4G模块，须确保com3的波特率为115200，且com3的数据发布频率建议为2Hz，即参数为0.5。
7.1视频教程
参数修改教程：
教程补充内容：
7.2指令设置教程
注意，模块出厂时已完成参数设置，
启动SSCOM串口调试工具（请从附录中获取），设置串口和波特率(部分批次波特率为115200，部分波特率为921600)。
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出厂参数请从“附件”中获取，以 2.4 节中“10Hz设置指令”为例，设置移动端参数时，需要复制如下图所示所有内容
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将所复制的指令粘贴到串口助手的文本框中，注意，粘贴后的文本后要加一个回车，同时，需要勾选串口软件中的“加回车换行”，之后点击“发送”，将数据发送给模块
﻿﻿
配置成功并返回“OK”
﻿﻿
指令请从附录中获取
注意，即便只增加/减少一个语句的输出，也要编写完整的设置指令，之后将完整的指令通过串口助手发送给模块。如下图所示，如果想给Type C口增加一条输出的语句，则将其补充在指令中，而后选择完整的设置指令（所有4大段内容），并使用串口助手发送给RTK模块。
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7.3指令说明
7.3.1端口说明
com1 为 Type C 口
com2 为 GH1.25 7pin 接口
com3 为 GH1.25 4pin 接口
7.3.2移动端
●移动端串口设置
9
config com1 921600
config com2 921600
config com3 115200
unlog com1
unlog com2
unlog com3
mode rover
saveconfig
config com1 921600 ：将com1的波特率设置为921600，波特率支持4800bps~921600bps，用户可根据需要自行设置。
unlog com1：让com1停止输出数据
mode rover：设置为移动端模式
●设置Type C输出接口——串口1
12
# 设置 Type C 接口输出
gpgga com1 0.1
gprmc com1 0.1
gpvtg com1 0.1
gpths com1 0.1
agrica com1 0.1
gpgsa com1 0.1
gpgst com1 0.1
gpzda com1 0.1
uniheading com1 0.1
saveconfig
gpgga com1 0.1 ：gpgga为语句名称，com1为端口号，0.1为数据输出时间间隔，0.1为10Hz，0.05为20Hz
uniheading com1 0.1：输出航向数据，com1为端口号，0.1为数据输出时间间隔，0.1为10Hz，0.05为20Hz
●设置GH1.25 7pin 输出接口——串口2
12
# 设置 GH1.25 7pin 接口输出
gpgga com2 0.1
gprmc com2 0.1
gpvtg com2 0.1
gpths com2 0.1
agrica com2 0.1
gpgsa com2 0.1
gpgst com2 0.1
gpzda com2 0.1
uniheading com2 0.1
saveconfig
●设置GH1.25 4pin输出接口——串口3，注意，由于 4pin 接口通常用于连接4G/电台模块，
12
# 设置 GH1.25 4pin 和 GH1.25 5pin 接口输出
gpgga com3 0.5
gprmc com3 0.5
gpvtg com3 0.5
gpths com3 0.5
agrica com3 0.5
gpgsa com3 0.5
gpgst com3 0.5
gpzda com3 0.5
uniheadinga com3 0.5
saveconfig
7.3.3基站端
● 基站端串口设置
9
config com1 115200
config com2 115200
config com3 115200
unlog com1
unlog com2
unlog com3
mode base time 60 2 2.5
saveconfig
config com1 115200 ：将com1的波特率设置为115200
unlog com1：让com1停止输出数据
mode base time 60 2 2.5：设置为基站端模式，60表示接收机自主定位 60 秒，把水平定位的平均值和高程定位的
平均值作为基准站坐标值
● 设置Type C输出接口——串口1
15
# 设置 usb 输出接口 - 串口1：同时输出 NMEA 和 rtcm
gpgga com1 0.1
gpgll com1 0.1
gpgsa com1 0.1
gpgsv com1 0.1
gprmc com1 0.1
gpvtg com1 0.1
rtcm1006 com1 0.1
rtcm1033 com1 0.1
rtcm1074 com1 0.1
rtcm1124 com1 0.1
rtcm1084 com1 0.1
rtcm1094 com1 0.1
saveconfig
rtcm1006 com1 0.5：使com1端口以0.5秒的时间间隔，发布RTCM 3.x 协议中的 1006 类型消息
●设置GH1.25 7pin 输出接口——串口2
15
# 设置 gh 输出接口 - 串口2：同时输出 NMEA 和 rtcm
gpgga com2 0.1
gpgll com2 0.1
gpgsa com2 0.1
gpgsv com2 0.1
gprmc com2 0.1
gpvtg com2 0.1
rtcm1006 com2 0.1
rtcm1033 com2 0.1
rtcm1074 com2 0.1
rtcm1124 com2 0.1
rtcm1084 com2 0.1
rtcm1094 com2 0.1
saveconfig
● 设置GH1.25 4pin输出接口——串口3
9
# 设置 rtk 数传 wifi 接口 - 串口3：只输出 rtcm 数据
rtcm1006 com3 0.1
rtcm1033 com3 0.1
rtcm1074 com3 0.1
rtcm1124 com3 0.1
rtcm1084 com3 0.1
rtcm1094 com3 0.1
saveconfig
●如果需要将数据的输出频率调整为20Hz，同时，将波特率调整为921600，可参考附件“T-RTK UM982_20Hz设置指令”
更多设置请参考“附录”中协议手册内容，结合本节内容完成。
8.ROS 驱动安装及使用
8.1视频教程
8.2驱动安装
handsfree_rtk 驱动程序支持ROS、Python、C++实现对RTK数据的解析，获取经度、纬度、高度、运动方向（COG）、航向、速度等数据。
﻿﻿
handsfree_rtk 包主要由python驱动脚本文件、usb挂载点udev规则和launch文件组成，在工作空间的src文件夹下将包解压下来后首先运行auto_install.sh文件输入管理员密码编译软件包、设置udev USB规则和修改 python 文件权限进行安装。
首先创建一个工作空间（这里工作空间名称可以自定义，这里默认为catkin_ws） 
2
cd & mkdir -p catkin_ws/src
下载 handsfree_rtk.zip（请从附录中获取） ,解压到 ~/catkin_ws/src 中，在解压后的 handsfree_rtk 文件夹中打开终端，运行以下指令进行安装。 
3
cd ~/catkin_ws/src/handsfree_rtk/
bash auto_install.sh
﻿﻿
8.3接线
这里使用T-RTK UM982 Mobile 将其用type c口连接usb线到电脑主机，观察到亮灯说明RTK已连接，T-RTK UM982 Base 、T-RTK UM982 OneBase亮灯状态是相同的。接着T-RTK UM982 Base则是需要USB口进行供电，T-RTK UM982 OneBase是直接点按开关键进行开机。
﻿﻿
﻿﻿
﻿﻿
8.4启动驱动
可使用如下指令将 handsfree_rtk 的 ROS 设置到.bashrc文件中，便于后期使用，“~/catkin_ws”是工作空间，用户请根据实际情况修改。
2
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
驱动名称
功能
适用场景
handsfree_rtk.launch
解析协议，输出经纬高、运动方向（COG）、速度、航向数据。
1.电台模块+ 移动端
2.4G模块 + 移动端
handsfree_rtk_ntrip.launch
移动端模块+CORS账号，使移动端进入RTK模式，解析协议，输出经纬高、运动方向（COG）、速度、航向数据。
不使用4G模块，直接使用联网主机+CORS账号，使移动端进入RTK模式，
8.4.1模块数据获取
代码中默认波特率为115200，如果到手的模块波特率为921600，请自行修改launch文件中波特率的参数
2
roslaunch handsfree_rtk handsfree_rtk.launch
﻿﻿
●功能： RTK驱动程序，解析移动端的GGA、RMC、THS数据，发布经纬高、运动方向（COG）、速度、航向数据。
●串口名称：/dev/HFRobotRTK（可通过~port参数修改）
●发布话题：
○﻿handsfree/rtk/raw (std_msgs/String)，原始NMEA协议数据
○﻿handsfree/rtk/gnss( sensor_msgs/NavSatFix)，解析后的GNSS定位数据（包含定位状态、经纬高）
○﻿handsfree/rtk/speed(std_msgs/Float64)，解析后的地速数据，单位 m/s
○﻿handsfree/rtk/cog (std_msgs/Float64)，解析后的地面航向数据（COG，表示设备运动方向，相对于正北顺时针旋转的角度，0°=正北，90°=正东，180°=正南，270°=正西），单位 °
○﻿handsfree/rtk/heading(std_msgs/Float64)，解析后的真航向数据（Heading，表示设备姿态方向，通常为双天线基线方向，独立于运动方向），单位 ° 
使用rostopic list 命令查看话题：
﻿﻿
使用rostopic echo 命令查看数据：
2
rostopic echo /handsfree/rtk/gnss
﻿﻿
2
rostopic echo /handsfree/rtk/raw
﻿﻿
2
rostopic echo /handsfree/rtk/heading
﻿﻿
2
rostopic echo /handsfree/rtk/cog
﻿﻿
2
rostopic echo /handsfree/rtk/speed
﻿﻿
8.4.2Ntrip + CORS 数据获取
代码中默认波特率为115200，如果到手的模块波特率为921600，请自行修改launch文件中波特率的参数
2
roslaunch handsfree_rtk handsfree_rtk_ntrip.launch
﻿﻿
●功能： NTRIP客户端驱动，实现基站-移动端差分数据传输。自动将移动端的GGA数据上传至NTRIP服务器，并将接收的RTCM差分数据发送给移动端，输出经纬高、航向角、速度数据。
串口名称： /dev/HFRobotRTK（可通过~port参数修改）
接收/发送：
向串口发送：GPGGA 1指令（触发移动端输出GGA数据）
向NTRIP服务器发送：移动端的GGA观测数据
从NTRIP服务器接收：RTCM3.x差分数据流
发布话题：
○﻿handsfree/rtk/raw (std_msgs/String)，原始NMEA协议数据
○﻿handsfree/rtk/gnss( sensor_msgs/NavSatFix)，解析后的GNSS定位数据（包含定位状态、经纬高）
○﻿handsfree/rtk/speed(std_msgs/Float64)，解析后的地速数据，单位 m/s
○﻿handsfree/rtk/cog (std_msgs/Float64)，解析后的地面航向数据（COG，表示设备运动方向，相对于正北顺时针旋转的角度，0°=正北，90°=正东，180°=正南，270°=正西），单位 °
○﻿handsfree/rtk/heading(std_msgs/Float64)，解析后的真航向数据（Heading，表示设备姿态方向，通常为双天线基线方向，独立于运动方向），单位 ° 
关键参数：
7
    <!-- NTRIP服务器配置 -->
    <arg name="ntrip_server" default="120.253.239.161"/>
    <arg name="ntrip_port" default="8002"/>
    <arg name="ntrip_username" default="ctea952"/>
    <arg name="ntrip_password" default="cm286070"/>
    <arg name="ntrip_mountpoint" default="RTCM33_GRCE"/>
根据自己的CORS帐号修改ntrip_driver.launch文件
参数名称
示例值
说明
ntrip_server
﻿120.253.239.161﻿
NTRIP服务器的IP地址或域名，指向提供差分改正数据的CORS中心服务器
ntrip_port
﻿8002﻿
NTRIP服务使用的TCP端口号（常用端口：2101/8001/8002）
ntrip_username
﻿ctea952﻿
认证用户名（由CORS服务商提供，用于识别用户身份和计费）
ntrip_password
﻿cm286070﻿
认证密码（与用户名配对，用于服务访问鉴权）
ntrip_mountpoint
﻿RTCM33_GRCE﻿
挂载点名称（指定获取哪种类型/区域的差分数据流）
8.4.3定位状态
定位状态映射
12
FIX_TYPE_MAPPING = {
    0: ("无效定位", NavSatStatus.STATUS_NO_FIX),
    1: ("GPS定位(SPS)", NavSatStatus.STATUS_FIX),
    2: ("差分GPS定位(DGPS)", NavSatStatus.STATUS_SBAS_FIX),
    3: ("PPS定位", NavSatStatus.STATUS_NO_FIX),
    4: ("RTK固定解", NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX),
    5: ("RTK浮点解", NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX),
    6: ("估计(航位推算)", NavSatStatus.STATUS_FIX),
    7: ("手动输入模式", NavSatStatus.STATUS_GBAS_FIX),
    8: ("模拟模式", NavSatStatus.STATUS_FIX)
}
除了发布话题之外，在终端会显示定位状态和原始GNGGA语句。
其中GPS定位是指没有基站端信号的情况，相当于普通的GPS定位，当定位状态为RTK固定解（更精确）或RTK浮点解，说明RTK进入了正常的工作模式。
﻿﻿
9.Python 驱动使用
9.1依赖安装
使用如下指令完成串口驱动的依赖安装  
3
pip install pyserial  # python2 安装
pip3 install pyserial  # python3 安装
9.2运行
程序位于 handsfree_rtk/demo/python/ 目录下，
9.2.1模块数据获取
使用如下指令执行，其中 --port 为端口号，--baud为端口号，代码中默认波特率为115200，如果到手的模块波特率为921600，请自行修改波特率参数。
2
python python_driver_um98x.py --port /dev/ttyUSB0 --baud 115200
﻿﻿
9.2.2Ntrip + CORS 数据获取
使用如下指令执行，其中 --port 为端口号，--baud为端口号；server、server-port、username、password、mount 这 5 个参数为 CORS 账号信息；--print-raw 为打印原始数据。代码中默认波特率为115200，如果到手的模块波特率为921600，请自行修改波特率参数。
7
python python_driver_um98x_ntrip.py \
  --port /dev/ttyUSB0 \
  --baudrate 115200 \
  --server 120.253.239.161 --server-port 8002 \
  --username ctea952 --password cm286070 --mount RTCM33_GRCE \
  --print-raw
﻿﻿
10.C++ 驱动使用
10.1编译
程序位于 handsfree_rtk/demo/c++/ 目录下，编译方法及运行方式可参考代码顶部注释
10.2运行
10.2.1模块数据获取
可使用如下指令运行，其中 port 为端口号，baud 为波特率。代码中默认波特率为115200，如果到手的模块波特率为921600，请自行修改波特率参数。
2
./cpp_driver_um98x --port /dev/ttyUSB0 --baud 115200 --no-raw
﻿﻿
10.2.2Ntrip + CORS 数据获取
可使用如下指令运行，其中 port 为端口号，baud 为波特率；server、server-port、username、password、mount 这 5 个参数为 CORS 账号信息；--print-raw 为打印原始数据。
5
./cpp_driver_um98x_ntrip --port /dev/ttyUSB0 --baudrate 115200 \
  --server 120.253.239.161 --server-port 8002 \
  --username ctea859 --password cm250208 \
  --mount RTCM33_GRCEJ --print-raw
﻿﻿
﻿
11.无人机参数设置
请注意，无人机使用时，要求RTK数据输出频率≥5Hz，否则可能会遇到GPS数据断开的问题。
11.1RTK 移动端检查
如下图所示，将RTK接入飞控前，可使用 UPrecise 或串口助手软件，检查模块是否正常输出GNGGA（经纬高数据）及GNTHS（双天线航向数据）语句。
﻿
﻿
﻿﻿
如果检查发现缺失数据，可以使用参考附录中的“T-RTK UM982 10Hz/20Hz设置指令”完成模块的设置。
11.2ArduPilot 飞控参数配置
11.2.1使能 RTK
在Missionplanner/配置调参/全部参数表中设置以下参数：
●GPS_AUTO_CONFIG = Disables automatic configuration（禁用 RTK 自动配置）
●GPS_TYPE 或 GPS1_TYPE = NMEA
●SERIALx_BAUD：设置 GPS 串口的波特率（与RTK移动端波特率保持一致）
●SERIALx_PROTOCOL = GPS（设置 GPS 串口的协议为GPS）
●EK3_ENABLE = Enabled
●AHRS_EKF_TYPE = Enable EKF3
双天线定向参数（仅在使用双天线定向的情况下设置该参数，否则设置为Compass）：
●EK3_SRC1_YAW = GPS（使用GPS） 或 GPS with Compass Fallback（优先使用GPS，罗盘作备份），请视具体情况选择
当飞行控制器使用EKF3作为姿态和位置估计源时（AHRS_EKF_TYPE = Enable EKF3; EK3_ENABLE = Enabled)。
参数详细说明如下所示：
参数名
参数值
GPS_AUTO_CONFIG
0 Disables automatic configuration
1 Enable automatic configuration for Serial GPSes only
2 Enable automatic configuration for DroneCAN as well
GPS_TYPE / GPS1_TYPE
0 None
1 AUTO
2 uBlox
5 NMEA
6 SiRF
7 HIL
8 SwiftNav
9 DroneCAN
10 SBF
11 GSOF
13 ERB
14 MAV
15 NOVA
16 HemisphereNMEA
17 uBlox-MovingBaseline-Base
18 uBlox-MovingBaseline-Rover
19 MSP
20 AllyStar
21 ExternalAHRS
22 DroneCAN-MovingBaseline-Base
23 DroneCAN-MovingBaseline-Rover
24 UnicoreNMEA
25 UnicoreMovingBaselineNMEA
26 SBF-DualAntenna
SERIALx_BAUD
1 1200
2 2400
4 4800
9 9600
19 19200
38 38400
57 57600
111 111100
115 115200
230 230400
256 256000
460 460800
500 500000
921 921600
1500 1500000
2000 2000000
SERIALx_PROTOCOL
-1 None
1 MAVLink1
2 MAVLink2
3 Frsky D
4 Frsky SPort
5 GPS
7 Alexmos Gimbal Serial
8 Gimbal
9 Rangefinder
10 FrSky SPort Passthrough (OpenTX)
11 Lidar360
13 Beacon
14 Volz servo out
15 SBus servo out
16 ESC Telemetry
17 Devo Telemetry
18 OpticalFlow
19 RobotisServo
20 NMEA Output
21 WindVane
22 SLCAN
23 RCIN
24 EFI Serial
25 LTM
26 RunCam
27 HottTelem
28 Scripting
29 Crossfire VTX
30 Generator
31 Winch
32 MSP
33 DJI FPV
34 AirSpeed
35 ADSB
36 AHRS
37 SmartAudio
38 FETtecOneWire
39 Torqeedo
40 AIS
41 CoDevESC
42 DisplayPort
43 MAVLink High Latency
44 IRC Tramp
45 DDS XRCE
46 IMUDATA
EK3_SRC1_YAW
0 None
1 Compass
2 GPS
3 GPS with Compass Fallback
6 ExternalNav
8 GSF
EK3_ENABLE
0 Disabled
1 Enabled
AHRS_EKF_TYPE
0 Disabled
2 Enable EKF2
3 Enable EKF3
11 ExternalAHRS
GPS_MB1_TYPE / GPS1_MB_TYPE
0 Relative to alternate GPS instance
1 RelativeToCustomBase
11.2.2双天线定向 RTK 移动端参数设置
注意：仅 ArduPilot 固件需要设置，PX4固件不需要设置
ArduPilot 固件在使用 RTK 双天线定向时，需要设置 RTK 移动端参数，指令设置方法请参考第7章，配置指令格式如下：
heading offset [Headingoffset Pitchoffset]，其中 Headingoffset 和 Pitchoffset 两个参数的定义如下所示：
参数名
解释
Headingoffset
航向角修正值，单位 deg. 取值范围： -180.0 ~180.0，即从真北开始，顺时针转到到“主天线指向从天线的基线向量”的角度。如：
主天线在前，从天线在后：180°
主天线在右，从天线在左：90°
主天线在后，从天线在前：0°
主天线在左，从天线在右：-90°
Pitchoffset
俯仰角修正值，单位 deg. 取值范围：-90.0 ~ 90.0，由于RTK天线通常在同一高度平面内，因此设置为0即可。
设置指令示例如下所示：
描述
设置指令
主天线在前，从天线在后
3
headingoffset 180 0
saveconfig
主天线在左，从天线在右
3
headingoffset -90 0
saveconfig
附录《Unicore Reference Commands Manual》中原文内容如下所示：
﻿﻿
11.2.3天线偏移
注意：要求主天线和从天线安装距离≥30厘米
●GPS_MB1_TYPE=1（GPS1移动基线主天线相对于从天线的偏移量，修改后刷新参数可以显示下一个参数）
●GPS_MB1_OFS_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
●GPS_MB1_OFS_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
●GPS_MB1_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正偏移量。
对于AP4.6及以上版本固件
●GPS1_MB_TYPE=1（GPS1移动基线主天线相对于从天线的偏移量，修改后刷新参数可以显示下一个参数）
●GPS1_MB_OFS_X:主天线相对于从天线的X轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的前面为正值。
●GPS1_MB_OFS_Y:主天线相对于从天线的Y轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线在从天线的右侧为正值。
●GPS1_MB_OFS_Z：主天线相对于从天线的Z轴偏移量（距离，以米为单位），如果主天线低于从天线，则为正值。
﻿﻿
11.2.4GPS定位偏移
无人机使用RTK后，定位的位置以主天线位置为准，因此，如果主天线没有安装在无人机的中心位置，需要设置主天线相对于中心的偏移值，以作纠正。未设置偏移量或错误的偏移设置，将会导致无人机设备获得错误的定位信息，会导致无人机航向偏转时发生位置偏移或者定位不准确。
●GPS_POS1_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），机体前方为x轴正方向。
●GPS_POS1_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），机体右方为y轴正方向。
●GPS_POS1_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），机体下方为z轴正方向。
对于AP4.6及以上版本固件
●GPS1_POS_X：主天线相对于重心的X轴偏移量（距离，以米为单位），机体前方为x轴正方向。
●GPS1_POS_Y：主天线相对于重心的Y轴偏移量（距离，以米为单位），机体右方为y轴正方向。
●GPS1_POS_Z：主天线相对于重心的Z轴偏移量（距离，以米为单位），机体下方为z轴正方向。
11.2.5内置磁罗盘的使用
RTK 内置 IST8310 磁罗盘，使用时需进行罗盘校准操作，安装方向应与飞机机头方向一致。
﻿﻿
11.3PX4 飞控参数配置
11.3.1使能RTK
在QGoundcontrol/配置调参/全部参数表中设置以下参数：
版本号 1.13
版本号1.13以上
●EKF2_AID_MASK = use GPS（使用RTK定位，不使用双天线）
●EKF2_AID_MASK = use GPS + GPS yaw fusion（使用RTK定位，且使用双天线定向）
●EKF2_HGT_MODE：无人机的高度数据源，支持多个种选项（单选），需要使用GPS高度数据，则选择GPS，使用气压计则采用 Barometric pressure。
●EKF2_GPS_CTRL 参数支持复选（同时选择多个选项）
Lon/lat ：使用RTK的经纬度
Altitude：使用RTK高度
3D velocity：使用RTK速度数据
Dual antenna heading ：使用RTK双天线定向
用户请根据自己的需求选择
●GPS_1_CONFIG = GPS 1（根据RTK实际连接的串口选择）
●SER_GPS1_BAUD =115200 8N1（根据RTK的7pin接口波特率自行调整）
●GPS_1_PROTOCOL= NMEA
可设置以下参数，以减少GNSS阅读波动引起的漂移
●EKF2_GPS_P_NOISE = 1
●EKF2_GPS_V_NOISE = 0.6
参数详细说明如下：
参数名
参数值
EKF2_AID_MASK
0: use GPS
1: use optical flow
2: inhibit IMU bias estimation
3: vision position fusion
4: vision yaw fusion
5: multi-rotor drag fusion
6: rotate external vision
7: GPS yaw fusion
8: vision velocity fusion
EKF2_HGT_MODE
0: Barometric pressure
1: GPS
2: Range sensor
3: Vision
EKF2_GPS_CTRL
0: Lon/lat
1: Altitude
2: 3D velocity
3: Dual antenna heading
GPS_1_CONFIG
0: Disabled
6: UART 6
101: TELEM 1
102: TELEM 2
103: TELEM 3
104: TELEM/SERIAL 4
201: GPS 1
202: GPS 2
203: GPS 3
300: Radio Controller
301: Wifi Port
401: Pixhawk Payload Bus
GPS_1_PROTOCOL
0: Auto detect
1: u-blox
2: MTK
3: Ashtech / Trimble
4: Emlid Reach
5: Femtomes
6: NMEA (generic)
GPS_YAW_OFFSET
Comment: Heading offset angle for dual antenna GPS setups that support heading estimation. Set this to 0 if the antennas are parallel to the forward-facing direction of the vehicle and the rover (or Unicore primary) antenna is in front. The offset angle increases clockwise. Set this to 90 if the rover (or Unicore primary, or Septentrio Mosaic Aux) antenna is placed on the right side of the vehicle and the moving base antenna is on the left side. (Note: the Unicore primary antenna is the one connected on the right as seen from the top).
解释如下：
●这个角度是顺时针方向增加的。
●如果两根天线是沿着车/机头前后方向安装的，并且主天线在前，从天线在后，就是 0。
●如果主天线在右，从天线在左，就是90。
●如果主天线在后，从天线在前，就是 180。
●如果主天线在左，从天线在右，就是 270。
EKF2_GPS_POS_X
X position of GPS antenna in body frame (forward axis with origin relative to vehicle centre of gravity)
主天线相对于无人机中心，在x轴上的距离。机体前方为x轴正方向，单位m
EKF2_GPS_POS_Y
Y position of GPS antenna in body frame (right axis with origin relative to vehicle centre of gravity)
主天线相对于无人机中心，在y轴上的距离。机体右方为x轴正方向，单位m
EKF2_GPS_POS_Z
Z position of GPS antenna in body frame (down axis with origin relative to vehicle centre of gravity)
主天线相对于无人机中心，在z轴上的距离。机体下方为x轴正方向，单位m
11.3.2天线偏移
注意：主天线和从天线必须至少相隔30厘米进行安装
●GPS_YAW_OFFSET，参数详细说明请参考11.3.1节内容
●EKF2_GPS_POS_X、EKF2_GPS_POS_Y、EKF2_GPS_POS_Z，参数详细说明请参考11.3.1节内容
11.3.3内置磁罗盘的使用
RTK 内置 IST8310 磁罗盘，安装后需进行罗盘校准操作，安装方向应与飞机机头方向一致。
﻿
﻿
11.3.4校验
1.在 MAVLink 控制台中输入 listener sensor_gps 以检查RTK工作状态，重点观察heading 及 fix_type。heading为实测双天线定向数据，单位弧度；fix_type 为 RTK 工作状态。
﻿﻿
2.在 MAVLink 控制台中输入 listener estimator_status_flags 以检查EKF是都使用GNSS，重点查看
●﻿cs_gnss_pos = True﻿
●﻿cs_gnss_vel = True﻿
●﻿cs_gnss_yaw = True﻿
●﻿cs_yaw_align = True﻿
﻿﻿
12.基站概述
12.1CORS基站
CORS（Continuously Operating Reference Station）基站模式依托全国范围的运营商网络，通过SIM卡连接到CORS参考站系统，无需用户自建基站即可获得高精度差分数据。设备开机联网后即可使用，操作简单、精度稳定。
注意： 该模式需购买SIM卡并开通CORS服务账号，使用过程中会产生数据流量及订阅服务费用。
适用场景：
●网络信号良好的城市或郊区环境
●临时测绘、快速部署的移动作业
●对定位精度要求高、但不希望自建基站的用户
12.2自建基站
自建基站模式允许用户自行架设本地RTK基站，通过无线电或网络将差分数据广播给移动端设备。该方案完全独立于运营商网络，适用于无公网信号或偏远地区的作业需求。基站架设完成后即可长期使用，无需额外费用。
适用场景：
●无移动网络覆盖的山区、林区、矿区
●大规模固定作业区域（农田、施工现场）
●对定位精度及独立性要求高的场景
特点：
●一次部署，长期使用
●无流量或订阅费用
13.CORS基站使用方式
注意：
1.如果完成所有设置后，RTK 仍然无法进入 RTK fix 状态，参考以下步骤排查问题
a.检查13.1.2节中，设置的 CORS 账号的 IP、端口号、挂载点、账号、密码是否拼写正常（符号为英文半角符号）
b.sim 卡可能接触不良，可拔出sim，清洁触点后再插入4G模块（清洁参考内存条金手指的清洁方法）
2.每个 CORS 账号在同一时刻仅可登录一台设备，若同时在多台设备上使用相同账号，将导致：账号自动被服务器踢下线；实时差分数据（RTCM）中断；退出RTK fix定位状态；严重时账号被系统封禁或锁定；
13.1移动端+4G模块
﻿﻿
13.1.1硬件连接
1.将移动端与 4G 通讯模块通过 2 颗 M2.5*16mm 沉头螺丝固定（固定前注意将两个Type C口置于同一面）
﻿
﻿
2.通过GH1.25 4pin连接线，将移动端与4G通讯模块连接
﻿﻿
效果如下所示
﻿﻿
注意事项：插入SIM卡时，触点向下
13.1.2参数设置
4G模块&RTK移动端配置指令.txt附件大小：0.9KB
1.RTK参数设置
使用4G模块时，需要调整RTK移动端的参数设置，请参考5.2节内容，使用“4G模块&RTK移动端配置指令.txt”文档中“移动端CORS RTK配置命令”部分的参数，完成RTK移动端的参数设置。
2.4G模块参数设置
AT指令及用途如下所示：
指令
用途
备注
LOGIN?
查询
若存在CORS账号，就返回CORS账号信息；若不存在，则返回空；
RESET
重置
清空CORS账号信息
LOGIN=IP,端口,节点,账号,密码
CORS账号配置命令
如：LOGIN=101.52.241.18,8002,RTCM33GRCEJpro,ytcors19627,fyx72629
13.1.3获取数据
●请参考 5.3 节内容获取RTK数据。
●可接入飞控
13.2移动端+联网主机
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14.自建基站使用方式
14.1基站搭建方式
14.2基站选址与架设要求
选址要求如下所示
关键要素
具体要求
视野要求
120°以上无遮挡天空视场，避免高楼/山体/树木遮挡
干扰距离
距高压线>50m，距无线电塔>200m，远离金属反射面（玻璃幕墙/广告牌）
地质要求
稳定地基，避开滑坡/沉降区域
安全要求
优先选择监控区域，防盗防移动（部署好后如果移动，会影响移动端数据）
禁止场景
室内/半封闭环境、强电磁干扰区、动态平台
架设标准如下所示
项目
技术标准
安装高度
≥1.5m（地面至天线相位中心）
固定方式
使用三脚架/固定支架，确保零晃动
防雷措施
天线位于避雷针45°保护角内，或加装浪涌保护器
14.3基站端&电台连接
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左侧图片为T-RTK UM982 Base单模块连接电台模块
右侧图片为T-RTK UM982 OneBase模块连接电台模块
只需要使用配套的GH1.25线材将移动端的4pin接口与电台的4pin接口连接即可
14.4移动端&电台连接
使用 GH1.25线材将移动端的4pin接口与电台的4pin接口连接。
注意：本电台为半双工工作模式，移动端的TX信号不能连接到电台，否则会导致电台无法正常工作
可参考 14.3 节的视频完成线路连接
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14.5使用方式
基站都需要放在室外空旷且无遮挡的区域内使用，在室内或者有遮挡的情况下是无法获取RTK数据
选择一体化基站T-RTK UM982 Mobile 需要将3脚架支撑并增高 ，点按电源键后，观察到亮灯且有电量显示则证明开机启动成功。
选择T-RTK UM982 Base模块则是需要USB口进行供电。
对于移动端可以放在无人车、无人机等设备上进行供电。如下图所示
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使用上位机可参考第6章节，端口选择移动端的串口
使用ROS驱动可参考第8章节，使用bag_driver.launch获取RTK数据
15.无人机+复用遥控器电台
部分千元级无人机遥控器、自带电台、安卓系统，可通过遥控器实现差分数据的传递。
15.1飞控&移动端连接
如下图所示，只需要使用配套的GH1.25线材将移动端的7pin接口与飞控的GPS1接口连接即可（注意，套餐通常只包含一根天线，如需双天线，请联系客服人员购买）。
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由于遥控器和无人机之间已经使用了遥控器自带的通信链路，因此无需自行搭建链路，仅需将RTK基站端与遥控器通过Type C或WiFi连接即可。
15.2获取差分数据
15.2.1自建基站
遥控器连接T-RTK UM982 Base基站WiFi热点，WiFi SSID：UM-RTK-Staion_4位ID ，密码：12345678，UDP 广播端口：14555。
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设置左上角的基站端口选择UDP Host
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点击 connect（连接），在弹出窗口设置UDP 广播端口：14555
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点击OK，连接成功并获取到差分数据。
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15.2.2CORS基站
CORS 又称为网络RTK基准站，Missionplanner 支持通过 NTRIP 协议应用 CORS 服务作为RTK基准站。国内常见的 CORS 账号运营商有千寻、腾讯、中国移动等；可在淘宝商城等渠道购买。
设置教程：
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在MP地面站>初始设置>可选硬件>RK设置界面设置为NTRIP
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点击”Connect”输入Enter URL。
千寻：URL格式为：http:// NTRIP账号:密码@rtk.ntrip.qxwz.com:端口号/RTCM32_GGB
中国移动：http://NTRIP账号:密码@120.253.226.97:8002/RTCM33_GRCEJ
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点击 OK，连接成功并获取到差分数据。
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Ardupilot 采用 WGS84 坐标系，CORS 端口号应设置为 8002；
15.3RTK定位效果验证
在 Mission Planner 的主页面中，你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK，表示无人机的定位已经进入 RTK 状态。
RTK Float：浮点解。
RTK Fixed：为固定解，具有更高的精度，对环境要求极高，在信号足够良好的条件下，定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。
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16.无人机+自用电台
16.1无人机端硬件连接
如下图所示，需要额外增加一套电台，用户可前往第三方购物平台自行购买。
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16.2基站端硬件连接
如下图所示，将电台的地面端和RTK基站和同一台Windows电脑相连
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16.3飞控电台参数设置（以PX4为例）
如下图所示，启用串口对应的mavlink通信，启用后需重启飞行器。
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之后如下图所示，修改串口的波特率即可。
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16.4差分数据获取
16.4.1有线连接获取
数据转发需要用到MissionPlanner，用户可自行下载安装（用户可从附录获取）
如果您使用Ardupilot固件或者PX4固件搭建RTK差分系统，需要通过Mission Planner进行基站端定位配置和数据转发。 在基站端定位配置过程中，不需要开启移动端和无人机飞控。
打开您电脑上的 Mission Planner 地面站软件，
进入初始设置（initial setup）
点击可选硬件（Optional Hardware）
点击RTK/GPS Inject（如无该界面请把mission plnner升级到最新版本），您会看到以下页面：
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电脑或者遥控器通过有线连接T-RTK UM982 Base基站，以USB口连接电脑MP地面站为例。
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如果显示显示感叹号可能是设备没有安装驱动，需要安装一下CP2102驱动（用户可从附录获取）。
设置左上角的基站端口选择COM4（选择你识别到串口），波特率选择：115200
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点击 connect（连接），连接成功并获取到差分数据。
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16.4.2无线连接获取
电脑或者遥控器连接T-RTK UM982 Base基站WiFi热点，WiFi SSID：UM-RTK-Staion_4位ID ，密码：12345678，UDP 广播端口：14555。
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设置左上角的基站端口选择UDP Host
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点击 connect（连接），在弹出窗口设置UDP 广播端口：14555
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点击OK，连接成功并获取到差分数据。
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16.5连接电台
之后点击软件右上角，完成电台（电台）的连接，最终效果如下图所示：
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16.6RTK定位效果验证
在Mission Planner 的主页面中，你可以看到无人机当前的 GPS 状态显示为 RTK Float/RTK Fixed/3D RTK，表示无人机的定位已经进入RTK状态。
RTK Float：浮点解。
RTK Fixed：为固定解，具有更高的精度，对环境要求极高，在信号足够良好的条件下，定位才能进入 RTK Fixed 状态。3D RTK则是Mission Planner 中文版本对RTK Float/RTK Fixed的统一显示方式。
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17.其他使用方式
17.1使用其他电台传输差分数据
注意：T-RTK UM982的串口波特率默认为115200（波特率可修改，可参考 7.2 节内容），需确保电台（电台）的波特率与RTK匹配。此外，接线时请严格核对线序，错误的接线会导致设备损坏。
移动端硬件连接：
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基站端硬件连接：
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如上图所示，完成线路连接，并通电（基站端使用充电宝等设备，通过Type C接口供电即可，移动端则通过Type C接口连接到需要获取RTK数据的设备上）
17.2从其他设备获取移动端数据
指第三方设备如笔记本，获取某个移动端的数据，通信链路如下所示。
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RTK 移动端共有 2 个 GH1.25接口，其中 1 个 4pin 的接口仍然用于获取差分数据，因此仍然连接到电台/4G模块（该电台指我司生产销售的电台）。另外 1 个 7pin 的接口则连接第三方电台/数传（用户通常需要自行接线，接线时注意TX接RX，RX接TX），该电台可以从购物网站购买，电台的另一端则连接到笔记本电脑等需要获取移动端数据的设备，在该设备中完成NMEA协议的解析即可。
注意事项：
1.其他电台(1)和其他电台(2)必须与我司生产销售的电台不同，即不能是下图所示电台
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2.其他电台(1)与 RTK 移动端 7pin 接口的连接线用户需自行制作
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18.常见问题（FAQ）
问题描述
解答
收不到数据
RTK 三个指示灯一个都不亮
1.确保在户外使用，RTK在室内无法接收定位卫星数据，因此无数据
2.如下图所示，检查天线与模块连接位置是否松动，如果松动可能是天线没拧紧，拧紧即可。或者是SMA接头已被拧坏，损坏后可使用MMCX转SMA的馈线进行转接，仍可继续使用
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输出的经纬高数据是模块的数据，还是RTK天线的数据呢？
是RTK主天线的相位中心点的数据
只连接从天线（Slave接口）时，没有输出经纬高数据是什么原因呢？
只输出主天线的经纬高数据，不输出从天线的经纬高数据，从天线只辅助进行航向的计算。
定向功能需要RTK定位吗？
需要，非RTK fixed状态下，双天线定向精度较差（THS数据）
主天线及从天线需要相距多远？
一般建议安装距离大于30cm，距离越小越差。
可以只安装一个天线吗？
如果您不需要定向功能，可以只安装主天线。
没有航向数据？
THS（航向数据）数据只有双天线的情况下才能正常输出航向数据，RMC（运动方向）数据单天线情况下也可以输出数据。
怎么看不到航向数据（THS）？
UPrecise上位机软件无法查看到THS数据，请使用串口助手查看
北斗的坐标数据能够导入自己开发的软件系统中吗
RTK的Type C及串口都会输出数据，并提供了ROS、Python、C++的Demo，用户可参考Demo解析数据。
这个可以接在上位机上，提供ROS package吗
UM982厂商提供了上位机软件UPrecise，提供ROS驱动程序。
如果购买基站，还需要在app购买流量吗
不需要，详情请查看选型建议部分。
您好，我现在用你们的移动端和CORS账号可以定位，用的程序是你们给的ROS端的程序，如果把CORS换成你们的基站端，ROS程序需要怎么改？
移动端和基站连接电台模块后，即可参考教程中ROS驱动部分正常使用。
定位坐标存储在基站还是移动端
移动端
基站和移动端之间是无线传输还是有线连接的
利用电台模块无线传输
基站输出是TTL还是232
TTL
如果我只想基站端只输出GNGGA数据怎么操作
请参考教程第7章完成输出协议的修改
RTK模块是否通过数传电台发送高精度位置信息
可以，如果有特殊需求请联系售前同事确认
无人机RTK定位如何连接飞控（px4固件）
将RTK与pixhawk飞控的GPS1/GPS2接口连接（提供GPS1接口通信线），之后参考教程完成参数设置即可
RTK定位信息是否有时间延迟，是固定的吗？
芯片计算完成后，立刻输出数据，该步骤延迟较低。用户使用时，需完成协议的解析，延迟主要在于解析这一步，用户可根据实际环境测试。
需要在上位机软件或串口调试中配置接口或者参数吗
出厂已经完成配置，并提供配置教程，可自定义串口输出的数据。
RTK数据是否支持传输到单片机中？
支持，模块有4pin、7pinUART、Type C接口，TTL输出
RTK数据是否能在模块上储存
不可以进行存储，需要通过电脑等设备解析数据并存储
是否可以使用在地下停车场或者隧道中？
不可以，RTK必须在露天无遮挡环境下使用（需要接收卫星数据）
如何配置基准站坐标和天线高度？
搭建基站并连接好电台后，数据会自动传输至移动端，天线高度可查看手册中的“相位中心图”
是否支持ROS2，提供ROS2的驱动吗？
支持ROS2，但暂时还没有ROS2的驱动，目前提供ROS1的驱动，用户可利用AI快速实现ROS2驱动
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